NFS挂载指令：
sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_ros2/ /mnt

1、打开机器人底盘
ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch.py

2、打开底盘控制
ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch.py

3、打开相机
ros2 launch turn_on_wheeltec_robot wheeltec_camera.launch.py
4、打开雷达
ros2 launch turn_on_wheeltec_robot wheeltec_lidar.launch.py

5、打开键盘控制
ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard 

6、简单跟随功能
① 雷达跟随
ros2 launch simple_follower_ros2 laser_follower.launch.py

② 视觉巡线
ros2 launch simple_follower_ros2 line_follower.launch.py

③ 视觉跟踪
ros2 launch simple_follower_ros2 visual_follower.launch.py

7、2D建图
①使用gmapping建图
ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py

②使用slam_toolbox建图
ros2 launch wheeltec_slam_toolbox online_sync.launch.py

③使用cartographer建图
ros2 launch wheeltec_cartographer cartographer.launch.py

保存地图
ros2 launch wheeltec_nav2 save_map.launch.py

8、2D导航
ros2 launch wheeltec_nav2 wheeltec_nav2.launch.py

9、RRT 自主探索建图[顺时针/逆时针发布四个点，最后一个点发布在已知地图中]
step1：ros2 launch wheeltec_slam_toolbox online_sync.launch.py
step2：ros2 launch wheeltec_robot_rrt wheeltec_rrt_slam.launch.py

10、RTAB-MAP建图
ros2 launch wheeltec_robot_rtab wheeltec_slam_rtab.launch.py

11、RTAB-MAP导航
ros2 launch wheeltec_robot_rtab wheeltec_nav2_rtab.launch.py


12、WEB浏览器显示摄像头
step1：打开相机
ros2 launch turn_on_wheeltec_robot wheeltec_camera.launch.py
step2：启动服务
ros2 run web_video_server web_video_server

13、USB手柄控制
ros2 launch wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py

14、打开rviz2
rviz2
注意：使用虚拟机打开rviz2

15、单独编译功能包：
如只编译 turn_on_wheeltec_robot
colcon build --packages-select turn_on_wheeltec_robot
编译全部功能包
colcon build
注意：用户修改launch文件内容后需要编译才能生效。

修改系统时间：
sudo date -s "2022-06-15 09:00:00"

递归修改当前(终端)文件夹下文件修改时间：
find ./* -exec touch {} \;