调试x3派小车，推荐使用ROS2系统。
连接小车wifi:  sunrise 密码：dongguan
ssh登录：ssh -Y sunrise@192.168.0.100   密码：dongguan
一、调试ROS2功能
修改环境：
修改~/.bashrc 文件，跳转到文件最末端，将 source /opt/tros/setup.bash 这一句屏蔽即可，
修改完后运行
source ~/.bashrc

功能调试：

1.视觉巡线：
ros2 launch simple_follower_ros2 line_follower.launch.py
2.雷达跟随：
ros2 launch simple_follower_ros2 laser_follower.launch.py

3. 2D建图： 
gmapping算法
ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py
slam_toolbox算法
ros2 launch wheeltec_slam_toolbox slam_toolbox.launch.py
cartographer算法
ros2 launch wheeltec_cartographer cartographer.launch.py

保存地图：有时会报错，多运行两次就成功了
ros2 launch wheeltec_nav2 save_map.launch.py
或
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/wheeltec_ros2/src/wheeltec_robot_nav2/map/WHEELTEC --ros-args -p save_map_timeout:=10000

4. 2D导航:
ros2 launch wheeltec_nav2 wheeltec_nav2.launch.py


二、调试TROS功能

手势控制：
ssh -Y sunrise@192.168.0.100
sudo su 
source /opt/tros/local_setup.bash
export CAM_TYPE=usb
ros2 launch gesture_control hobot_gesture_control.launch.py

启动第二个终端
ssh -Y sunrise@192.168.0.100 
sudo su 
source /opt/ros/foxy/setup.bash
source /home/sunrise/wheeltec_ros2/install/setup.bash 
ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch.py

运行以上代码后，通过“666 手势/Awesome”手势控制小车前进，“yeah/Victory” 手势控制小车后退，“大拇指向右/ThumbRight”手势控制小车右转，“大拇指向左 /ThumbLeft”手势控制小车左转。其中左转/右转分别是向人的左/右方向（大拇指 的指向）转动。