将此配置文件拷贝于所需配置的虚拟机，在配置文件路径下打开终端：
1、 将配置文件中的gazebo.material替换至/usr/share/gazebo-9/media/materials/scripts gazebo.material
在配置文件路径下终端运行:
sudo cp gazebo.material /usr/share/gazebo-9/media/materials/scripts/gazebo.material
2 、将wheeltec.jpg放置于/usr/share/gazebo-9/media/materials/textures
在配置文件路径下终端运行:
sudo cp wheeltec.jpg /usr/share/gazebo-9/media/materials/textures/wheeltec.jpg
3、/wheeltec_robot_gazebo/wheeltec_gazebo_function/map/map_saver.launch文件和WHEELTEC.yaml文件
默认保存地图路径工作空间为wheeltec_robot，且虚拟机同户名为passoni，
根据个人虚拟机相应修改WHEELTEC.yaml和map_saver.launch中的地图地址
4、将libgazebo_ros_wheeltec_mec.so置于/opt/ros/melodic/lib下
在配置文件路径下终端运行:
sudo cp libgazebo_ros_wheeltec_mec.so /opt/ros/melodic/lib/libgazebo_ros_wheeltec_mec.so
5、将demo_revo_lds.launch替换于/opt/ros/melodic/share/cartographer_ros/launch下
在配置文件路径下终端运行:
sudo cp demo_revo_lds.launch /opt/ros/melodic/share/cartographer_ros/launch/demo_revo_lds.launch
6、将revo_lds_gazebo.lua置于/opt/ros/melodic/share/cartographer_ros/configuration_files下
在配置文件路径下终端运行:
sudo cp revo_lds_gazebo.lua /opt/ros/melodic/share/cartographer_ros/configuration_files/revo_lds_gazebo.lua
7、安装控制器相关依赖
连接网络打开终端输入：
sudo apt-get install ros-melodic-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-ros-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-ackermann-*
8、将wheeltec_robot_gazebo置于工作空间并编译
需注意编译中无c++文件不会出现0-100%进度
9、编译完成后对python文件赋权限
打开终端运行:
需注意将用户名相应修改，wheeltec_robot改为相应放置的工作空间:
sudo chmod 777 -R /home/passoni/wheeltec_robot/src