①在 虚拟机/ubuntu电脑 端也安装rtabmap功能包
sudo apt-get update (更新软件列表)
sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap-ros（安装rtabmap）

②跑官方测试包（可选，在虚拟机即可运行）
roslaunch rtabmap_ros demo_robot_mapping.launch rviz:=true rtabmapviz:=false 
rosbag play --clock demo_mapping.bag （该bag文件在本txt文档同目录下，需要自行拷贝到虚拟机运行）

③建图
roslaunch turn_on_wheeltec_robot 3d_mapping.launch（启动3d建图）
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch  （启动键盘控制节点）

④导航
roslaunch  turn_on_wheeltec_robot 3d_navigation.launch（启动3d导航）