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直接上手使用

1.小车开机，连接WIFI，密码：dongguan

2.SSH远程登录：ssh wheeltec@192.168.0.100，密码：dongguan

3.把小车放置在地图起点/rviz手动设置起点

4.运行导航：
roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

5.运行rviz(passoni终端)：
rviz

6.使用rviz的2DNavGoal功能

小车不运动同时没有路径规划显示：检查.bashrc文件ip地址()

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额外补充和launch文件讲解

1.地图文件

2.手动发布目标点
rostopic pub /move_base_simple/goal
四元数
x  = 0
y  = 0   
z  = 1* sin(角度/2)  =1
w = cos(角度/2)  =0

3.navigation.launch

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整体导航工作原理与参数配置讲解
navigation_stack